查看(SKU:RB-01C073)樹莓派電機驅(qū)動板(升級版）的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
新版樹莓派電機驅(qū)動板采用的電路和接口設計，版型符合樹莓派2代的設計，與樹莓派完美結(jié)合。供電電源采用LM2596開關穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點。電機驅(qū)動板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設計。對外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍牙模塊，制作樹莓派小車更加方便、簡潔。如果您想制作樹莓派小車，無需東奔西走，奧松機器人配套全都有！
==規(guī)格參數(shù)==
1.電機驅(qū)動輸出接口：雙路雙向直流電機驅(qū)動<br/>
2.電源輸出接口：7~12V DC<br/>
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）<br/>
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
5.開關量接口：兩路開關量輸入/輸出（3.3V電平）<br/>
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍牙模塊<br/>
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類I2C接口模塊<br/>
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊<br/>
9.樹莓派接口：支持樹莓派、樹莓派B+、樹莓派2等<br/>
10.外形尺寸：56*40mm<br/>

==使用方法==
===接口示意圖===
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|樹莓派驅(qū)動板接口定義]]
===控制引腳說明===
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機驅(qū)動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機驅(qū)動板后，只需給驅(qū)動板進行供電而樹莓派無需額外的電源。<br/>
2.板載LED1、LED2，對外接口OC1、OC2分別是樹莓派的GPIO7、8、21、23經(jīng)過74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個LED模塊，使用樹莓派的IO輸出高低電平信號，通過74HC14D驅(qū)動LED點亮與熄滅。<br/>
GPIO7輸出高電平，LED1點亮，輸出低電平，LED1熄滅；<br/>
GPIO8輸出高電平，LED2點亮，輸出低電平，LED2熄滅；<br/>
GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；<br/>
GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；<br/>
3.電機A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調(diào)速，通過方向引腳控制電機轉(zhuǎn)向。<br/>
* A口使能GPIO10輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* A口使能GPIO10輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* A口使能GPIO10輸出低電平，A口電機停止轉(zhuǎn)動；<br/>
* B口使能GPIO17輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* B口使能GPIO17輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* B口使能GPIO17輸出低電平，B口電機停止轉(zhuǎn)動；<br/>
4.SW1、SW2接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個碰撞開關，GPIO11、9設置為輸入，默認電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當開關閉合時，GPIO的電平會被拉低。<br/>
5.I2C接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以擴展I2C模塊。<br/>
6.UART接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以擴展UART模塊。<br/>
7.URF（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到GPIO18，INPUT直接連接到GPIO23,樹莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號時，高電平結(jié)束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
</big>
===插接方法===
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
===測試代碼===
<pre style='color:blue'>
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT) #LED1
GPIO.setup(8,GPIO.OUT) #LED2
GPIO.setup(27,GPIO.OUT) #OC2
GPIO.setup(22,GPIO.OUT) #OC1
GPIO.setup(10,GPIO.OUT) #EN1
GPIO.setup(17,GPIO.OUT) #EN2
GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A 
GPIO.setup(4,GPIO.OUT) #MOTOR B
GPIO.setup(11,GPIO.OUT) #SW1
GPIO.setup(9,GPIO.OUT) #SW2
GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A 
GPIO.setup(23,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW) #URFOUT
GPIO.setup(18,GPIO.IN) #URFIN

GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2熄滅
GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1熄滅
GPIO.output(22,GPIO.HIGH) #OC1輸出低電平
GPIO.output(27,GPIO.HIGH) #OC2輸出低電平
GPIO.output(25,GPIO.LOW) #MOTOR A順時針
GPIO.output(4,GPIO.LOW) #MOTOR B順時針
GPIO.output(10,GPIO.LOW) #MOTOR A停止
GPIO.output(17,GPIO.LOW) #MOTOR B停止
def checkdist()
     GPIO.output(23,GPIO.HIGH) #超聲波模塊輸入引腳置高10us以上
     time.sleep(0.000015) #置高15us
     GPIO.output(23,GPIO.LOW) #置低
     while not GPIO(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
         pass
     t1 = time.time() #記錄時間點
     while GPIO.input(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
         pass
     t2 = time.time() #記錄時間點
     return(t2-t1)*340/2 #計算時間差，算出對應距離并返回
try:
     while Ture:
         if GPIO.input(11): #當SW1開關斷開
              GPIO.output(10,GPIO.HIGH) #電機使能
              GPIO.output(17,GPIO.HIGH) #電機使能
              GPIO.output(7,GPIO.HIGH) #LED1熄滅
         else:
              GPIO.output(10,GPIO.LOW) #電機停止
              GPIO.output(17,GPIO.LOW) #電機停止
              GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1點亮
         if GPIO.input(9): #當SW2開關斷開
              GPIO.output(25,GPIO.HIGH) #電機正轉(zhuǎn)
              GPIO.output(4,GPIO.HIGH) #電機正轉(zhuǎn)
              GPIO.output(8,GPIO.HIGH) #LED2熄滅
         else:
              GPIO.output(25,GPIO.LOW) #點擊反轉(zhuǎn)
              GPIO.output(4,GPIO.LOW) #點擊反轉(zhuǎn)
              GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2點亮
         print"Distance:%0.2fm"%checkdist() #獲取超聲波傳感器距離并打印顯示
         time.sleep(0.01) #延時0.01秒
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup() #釋放GPIO            
</pre>
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