查看SKU:RB-13K012 AS-6DOF多功能鋁合金機械臂-銀色的源代碼

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==產品概述==
機械手臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、教學應用、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。雖然大家經常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機械臂，但因其功能針對性強和高額的售價，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必擔心這個問題了，AS-6D0F鋁合金機械臂套件，可以實現(xiàn)你的機器人夢想。奧松機械臂為更新升級版本（機械臂支架孔位增加）、（150MG舵機電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們人類的手臂，除了肩、肘、腕基本關節(jié)，再加上多個手指關節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復雜問題簡單化，用6個伺服舵機以巧妙的結構設計，結合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機械臂的工作原理，因此可作為教學演示平臺。這款AS-6DOF機械臂，使用32路伺服舵機控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個關節(jié)都可在規(guī)定的范圍內運動，通過操作上位機控制軟件，可給伺服舵機控制器發(fā)送控制指令信號，從而實現(xiàn)機械臂在空間內精確作業(yè)，任務完成情況可通過在機械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實時修改控制指令，精確地完成每一項任務。

==產品參數(shù)==
# 產品名稱：AS - 6DOF 多功能鋁合金機械臂
# 產品類型：機械手臂
# 產品貨號：RB - 13K012
# 編程軟件：無專用編程軟件
# 基礎模塊：RB - 150MG舵機、金屬結構支架
# 控制方式：PWM 信號控制
# 產品尺寸：34 * 22 * 9 cm
# 重量：1.25kg

==產品清單==
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px"
|-
  | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機械臂 - 銀色 - 不含電控'''</big></big>
|-
|align="center"|序號
|align="center"|產品名稱
|align="center"|產品貨號
|align="center"|數(shù)量
|-
|align="center"|1
|align="center"|機械臂底盤
|align="center"|RB - 09M031
|align="center"|1
|-
|align="center"|2
|align="center"|[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/(SKU:RB-04M006)RB-150MG%E8%88%B5%E6%9C%BA 金屬齒RB-150MG舵機（含附件包）]
|align="center"|RB - 04M006
|align="center"|6
|-
|align="center"|3
|align="center"|新機械臂金屬圓盤(140mm)
|align="center"|RB - 09M139
|align="center"|1
|-
|align="center"|4
|align="center"|機械臂轉盤
|align="center"|RB - 09M093
|align="center"|1
|-
|align="center"|5
|align="center"|新機械臂金屬圓盤(120mm)
|align="center"|RB - 09M138
|align="center"|1
|-
|align="center"|6
|align="center"|AS - 6DOF機械手專用夾持器
|align="center"|RB - 09M073
|align="center"|3
|-
|align="center"|7
|align="center"|鋁合金多功能舵機支架
|align="center"|RB - 09M002
|align="center"|4
|-
|align="center"|8
|align="center"|鋁合金長 U 型支架
|align="center"|RB - 09M005
|align="center"|3
|-
|align="center"|9
|align="center"|鋁合金L型支架	
|align="center"|RB - 09M017
|align="center"|1
|-
|align="center"|10
|align="center"|進口杯士軸承組件
|align="center"|RB - 09M083
|align="center"|3
|-
|align="center"|11
|align="center"|金屬舵盤
|align="center"|RB - 04M024
|align="center"|1
|-
|align="center"|12
|align="center"|優(yōu)質純銅固定柱 M3*10+6
|align="center"|RB - 12C072
|align="center"|14
|-
|align="center"|13
|align="center"|優(yōu)質純銅固定柱M3*30+6	
|align="center"|RB - 12C076
|align="center"|3
|-
|align="center"|14
|align="center"|M3蓋姆
|align="center"|RB - 12C114
|align="center"|14
|-
|align="center"|15
|align="center"|六角螺母 M3
|align="center"|RB - 12C089
|align="center"|6
|-
|align="center"|16
|align="center"|十字槽固定螺絲 M2.5*6
|align="center"|RB - 12C087
|align="center"|16
|-
|align="center"|17
|align="center"|六角螺母 M2.5
|align="center"|RB - 12C090
|align="center"|16
|-
|align="center"|18
|align="center"|十字槽固定螺絲 M4*8
|align="center"|RB - 12C086
|align="center"|24
|-
|align="center"|19
|align="center"|六角螺母 M4
|align="center"|RB - 12C091
|align="center"|24
|-
|align="center"|20
|align="center"|十字槽固定螺絲 M3*6
|align="center"|RB - 12C081
|align="center"|7
|-
|align="center"|21
|align="center"|十字槽固定螺絲 M3*10
|align="center"|RB - 12C083
|align="center"|7
|-
|align="center"|22
|align="center"|M3彈墊
|align="center"|RB - 12C098
|align="center"|17
|-
|align="center"|23
|align="center"|機械手夾持器固定螺絲白色自攻釘
|align="center"|RB - 12C099
|align="center"|2
|-
|align="center"|24
|align="center"|機械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘
|align="center"|RB - 09M046
|align="center"|2
|-
|align="center"|25
|align="center"|黑色扎帶
|align="center"|RB - 12C101
|align="center"|5
|-
|align="center"|26
|align="center"|優(yōu)質舵機延長線(30CM)
|align="center"|RB - 06L009
|align="center"|3
|-
|align="center"|27
|align="center"|優(yōu)質塑料捆繩(40CM)
|align="center"|RB - 12C102
|align="center"|1
|}


==零件安裝步驟==
建議機械臂不要只購買機械部分，這樣在安裝時會有一些問題，比如在步驟一種我們就要對舵機歸中位，如果沒有控制器部分，就無法進行。
===步驟1：舵機歸位===
在機械臂安裝前，舵機必須都在中位，套件中的舵機如果未進行過轉動，則均在中位，若您安裝前轉動過舵機，需要在安裝之前進行舵機歸中位。<br/>
Arduino 版本機械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經預裝程序，可以將舵機連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機就會自動歸中位。<br/>
32 路舵機控制器歸位操作：<br/>
1）將32路舵機控制器的通信線和電源線分別連接，舵機連接到舵機控制器的1號引腳。<br/>
2）打開32路舵機控制器，界面如圖所示：
[[文件:jixie1.png|500px|有框|居中]]
3）軟件打開時，一般com口處是默認連接的，首先斷開連接，點擊設置，選擇32路舵機控制器對應的com口，如圖所示：
[[文件:jixie2.png|500px|有框|居中]]
[[文件:jixie3.png|500px|有框|居中]]
[[文件:jixie4.png|500px|有框|居中]]
4）將頻率手動調節(jié)到1500，舵機即歸中位，如圖：
[[文件:jixie5.png|500px|有框|居中]]

===步驟2：組裝機械臂地盤===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04501.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟3：安裝銅螺柱===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04502.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟4：安裝舵機（RB-150MG）===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04503.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟5：組合體安裝===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04504.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟6：舵機支架與金屬盤安裝===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04505.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟7：組合體安裝===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04506.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟8：長U 形架安裝===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04507.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟9：舵盤安裝===
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安裝實物圖：
[[文件:RB13K04508.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟10：安裝舵機（RB-150MG）===
[[文件:RB13K01209.jpg|500px|有框|居中]]
安裝實物圖：
[[文件:RB13K04509.jpg|500px|無框|居中]]
===步驟11：安裝組合體（RB-150MG）===
[[文件:RB13K01210.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:RB13K012102.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012103.jpg|500px|有框|居中]]
安裝實物圖：
[[文件:RB13K04510_1.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:RB13K04510_2.jpg|500px|無框|居中]]

===步驟12：安裝組合體===
[[文件:RB13K01212.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012121.jpg|500px|有框|居中]]
安裝實物圖：
[[文件:RB13K04512.jpg|500px|無框|居中]]

===步驟13：組合體連接===
安裝實物圖：
[[文件:RB13K04513.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:RB13K04514.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:RB13K04515.jpg|500px|無框|居中]]

===步驟14：安裝夾持器===
[[文件:RB13K01214.jpg|500px|有框|居中]]
實物安裝圖：
[[文件:RB13K01216.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:RB13K012017.jpg|500px|無框|居中]]

===步驟15：最后組裝===
安裝實物圖：
[[文件:RB13K04518.jpg|500px|無框|居中]]

==電控部分安裝==
1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉尼龍柱，然后安裝控制器，如圖
[[文件:DSC01044.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:DSC01045.jpg|500px|無框|居中]]
2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。
[[文件:DSC01046.jpg|500px|無框|居中]]
3）舵機與32路舵機控制器連接，機械臂上的舵機，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖
[[文件:DSC01047.jpg|500px|無框|居中]]
[[文件:DSC01048.jpg|500px|無框|居中]]

==控制器簡介==
[http://www.gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C014_32%E8%B7%AF%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%A5%97%E8%A3%85 32路伺服舵機控制器]
==供電連接==
本產品使用雙路輸出開關電源為整套設備供電<br/>
* 舵機供電<br/>
舵機供電是使用雙路輸出開關電源的5V 8A端，接在32路舵機控制器的綠色端子出進行供電的<br/>
* 控制部分供電
方式1：直接使用32路舵機控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機控制器的芯片進行供電<br/>
方式2：使用雙路輸出開關電源的12V 1.5A端，接在32路舵機控制器的紅色端子部分，對控制器芯片進行供電<br/>
* 舵機與控制器的連接
推薦接法：舵機從下到上一次連接控制器的1至6口。
==例子程序==
[https://www.jianguoyun.com/p/DaKWykgQ59D4BRj55BY 程序下載]
<pre style='color:blue'>
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
T2000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
</pre>

==演示視頻==
運行例子程序，演示效果如下：<br/>
[http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYyMzYwMDcyMA==/v.swf 演示視頻]

==產品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產品購買地址===
[http://www.gharee.com/goods-229.html 6自由度機械臂（32路舵機控制器版本）]<br/>
===周邊產品推薦===
[http://www.gharee.com/goods-551.html 6自由度機械臂（Arduino控制器版本）]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 32路滑動滑條的時候舵機沒有反應是什么原因？]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1289&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 動作存儲卡與藍牙控制機械臂的區(qū)別]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1290&fromuid=10780 32路舵機控制器是否可以控制電機？]<br/>


===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵機控制器——機器人靈巧手調試] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>