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2015年10月9日 (五) 09:01 Arduino77

2015-10-09T09:01:16Z

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26wd：以“右 ==產(chǎn)品概述== 這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

2015-06-12T03:25:49Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== 這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

新頁面

[[文件:RB-01C068.jpg|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動(dòng)兩刷直流電機(jī)在30A電流下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過。 RoboClaw的特點(diǎn)是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問題。 RoboClaw支持幾種控制模式：適合嵌入式系統(tǒng)或PC的TTL串行通訊，玩具模型的ESC遙控控制、模擬電位計(jì)或模擬操作桿。
==規(guī)格參數(shù)==
# 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動(dòng)電壓
# 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴控制模式）
# 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
# 產(chǎn)品重量：63g
# 當(dāng)電機(jī)電流在額定電流的1倍到2倍之間時(shí)，會(huì)自動(dòng)限制電流來降低占空比
# 三種通信或控制模式
# PID雙閉環(huán)控制
# 與終端快速連接/斷開
# 通過板載按鍵配置
# 反饋制動(dòng)
# 允許高速情況下的變向
# 跳線選擇5V BEC
# 電源檢測(cè)與過放電下的低電壓掉電保護(hù)
# 兩刷電機(jī)的單雙向控制
==使用方法==
[[文件:RB-01C0681.jpg|700px|縮略圖|居中]]
* A：散熱器
* B：穩(wěn)定器
* C：主電池輸入
* D：電機(jī)1頻道
* E：電機(jī)2頻道
* F：BEC 3A電路
* G：設(shè)置按鈕
* H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
* I：編碼器輸入
* J：控制器的輸入
* K：USB連接器minib（可選）
==應(yīng)用例程==
RC模式控制Arduino<br />

根據(jù)下面的程序?qū)rduino和P5連接到S1，P6連接到S2。設(shè)置為模式2選項(xiàng)4。
===示例代碼===
<pre style='color:blue'>//Basic Micro RoboClaw RC Mode. Control RoboClaw
//with servo pulses from a microcontroller.
//Mode settings: Mode 2 with Option 4.
#include <Servo.h>

Servo myservo1; // create servo object to control a RoboClaw channel
Servo myservo2; // create servo object to control a RoboClaw channel

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup()
{
myservo1.attach(5); // attaches the RC signal on pin 5 to the servo object
myservo2.attach(6); // attaches the RC signal on pin 6 to the servo object
}

void loop()
{
myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
delay(2000);
myservo1.writeMicroseconds(1250); //full forward
delay(1000);
myservo1.writeMicroseconds(1500); //stop
delay(2000);
myservo1.writeMicroseconds(1750); //full reverse
delay(1000);
myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
delay(2000);
myservo2.writeMicroseconds(1250); //full forward
delay(1000);
myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
delay(2000);
myservo2.writeMicroseconds(1750); //full reverse
delay(1000);
} </pre>
===程序效果===
驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
購買地址：[http://www.gharee.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (V4)]<br />

相關(guān)資料1：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/datasheets/roboclaw_user_manual.pdf 數(shù)據(jù)表]<br />

相關(guān)資料2：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/arduino.zip Arduino庫和實(shí)例]<br />

相關(guān)資料3：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/roboclaw_python.zip Raspberry Pi，OSX，Linux，Windows應(yīng)用示例]

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 [[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 ===產(chǎn)品購買地址===
-[http://www.gharee.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (V4)]<br />
+[http://www.gharee.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>
 ===周邊產(chǎn)品推薦===
-[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.9.J2utD6&id=1764448057 雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]
+[http://www.alsrobot.cn/goods-47.html 雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>
 ===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
-[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/datasheets/roboclaw_user_manual.pdf 數(shù)據(jù)表]<br />
+[https://www.pololu.com/product/2393/resources RoboClaw 2×30 A電機(jī)控制器相關(guān)資料]<br/>
-[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/arduino.zip Arduino庫和實(shí)例]<br />
+[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×30 A電機(jī)控制器官方使用手冊(cè)]<br/>
-[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/roboclaw_python.zip Raspberry Pi，OSX，Linux，Windows應(yīng)用示例]<br />
+[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板庫文件下載地址]<br/>
 [http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>

@@ 第17行： / 第17行： @@
 # 電源檢測(cè)與過放電下的低電壓掉電保護(hù)
 # 兩刷電機(jī)的單雙向控制
-==使用方法==
+==接口定義==
 [[文件:RB-01C0681.jpg|700px|縮略圖|居中]]
 * A：散熱器
@@ 第30行： / 第30行： @@
 * J：控制器的輸入
 * K：USB連接器minib（可選）
-==應(yīng)用例程==
+==使用方法==
-RC模式控制Arduino<br />
+===設(shè)置說明===
+串口包序列需要一個(gè)唯一的地址。有多達(dá)8個(gè)可用的地址，相同的RS232端口。有8個(gè)模式7至14。每一種模式獨(dú)特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：
-根據(jù)下面的程序?qū)rduino和P5連接到S1，P6連接到S2。設(shè)置為模式2選項(xiàng)4。
+[[文件:RB-01C06702.png|700px|縮略圖|居中]]
-===示例代碼===
+串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
-<pre style='color:blue'>//Basic Micro RoboClaw RC Mode. Control RoboClaw
+[[文件:RB-01C06703.png|700px|縮略圖|居中]]
-//with servo pulses from a microcontroller.
+===連接示意圖===
-//Mode settings: Mode 2 with Option 4.
+[[文件:RB-01C06701.png|700px|縮略圖|居中]]
-#include <Servo.h>
+===例子程序===
+將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
-Servo myservo1; // create servo object to control a RoboClaw channel
+<pre style='color:blue'>
-Servo myservo2; // create servo object to control a RoboClaw channel
+#include "BMSerial.h"
+#include "RoboClaw.h"
-int pos = 0; // variable to store the servo position
+#define address 0x80
+RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
-void setup()
+void setup() {
+ roboclaw.begin(19200);
-  myservo1.attach(5); // attaches the RC signal on pin 5 to the servo object
-  myservo2.attach(6); // attaches the RC signal on pin 6 to the servo object
+void loop() {
+ roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
+ roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
+ delay(2000);
-void loop()
+ roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
+ roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
-  myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+  delay(2000);
-  myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+ roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
   delay(2000);
-  myservo1.writeMicroseconds(1250); //full forward
+  roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
- delay(1000);
- myservo1.writeMicroseconds(1500); //stop
   delay(2000);
-  myservo1.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+  roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
- delay(1000);
- myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
   delay(2000);
-  myservo2.writeMicroseconds(1250); //full forward
+  roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
- delay(1000);
- myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
   delay(2000);
-  myservo2.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+  //stop motors
-  delay(1000);
+ roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
-} </pre>
+  delay(10000);
 ===程序效果===
 驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。

@@ 第75行： / 第75行： @@
 驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
 ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
-購買地址：[http://www.gharee.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (V4)]<br />
+購買地址：
 論壇地址：[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>
-相關(guān)資料1：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/datasheets/roboclaw_user_manual.pdf 數(shù)據(jù)表]<br />
+相關(guān)資料1：
-相關(guān)資料2：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/arduino.zip Arduino庫和實(shí)例]<br />
+相關(guān)資料2：
-相關(guān)資料3：[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/roboclaw_python.zip Raspberry Pi，OSX，Linux，Windows應(yīng)用示例]
+相關(guān)資料3：

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2015年10月9日 (五) 09:01 Arduino77

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26wd：以“右 ==產(chǎn)品概述== 這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

26wd：以“右 ==產(chǎn)品概述== 這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面