“(RB-13K056)AS-4WD移動偵測避障機(jī)器人”的版本間的差異

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==應(yīng)用例程==
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==整機(jī)測試==
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===應(yīng)用例程===
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<pre style='color:blue'>
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#include <Servo.h>
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Servo myservo;
 +
int duration; //定義變量duration用來存儲脈沖
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int distance; //定義變量distance用來存儲距離值
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int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15
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int z; //定義變量Z int val;
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//定義變量val
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int val1; //定義變量val1
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int val2; //定義變量val2
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void setup()
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{
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  myservo.attach(8); //8號引腳輸出舵機(jī)控制信號
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  Serial.begin(9600); //僅能使用9、10號引腳
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  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3接口
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  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4接口
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  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM調(diào)速)接口
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  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM調(diào)速)接口
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  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口
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  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口
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  myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90度
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}
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void loop()
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{
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  delay(20); //延時20毫秒
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  Goahead(); //調(diào)用前進(jìn)子程序
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  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val
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  if(val<25) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行
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{
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  Stop(); //調(diào)用停止子程序
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  myservo.write(0); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0度
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  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
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  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
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  val1 delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
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  myservo.write(179); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180度
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  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
 +
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2
 +
  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
 +
  myservo.write(83); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度
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  delay(1000); //延時1秒
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  if(val1<val2)
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{
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  Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序
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  delay(200); //延時200毫秒
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}
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  else
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{
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  Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序
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  delay(200); //延時200毫秒
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}
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int Ultrasonic(int distance)
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{
 +
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口
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  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平
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  delayMicroseconds(2);
 +
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測
 +
  delayMicroseconds(10);
 +
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平
 +
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口
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  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖
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  distance = duration/58; //除以58得到距離值
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  return distance;
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}
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void Goahead()//前進(jìn)
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{
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  analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
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  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn)
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  digitalWrite(6,HIGH);
 +
  analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn)
 +
  digitalWrite(10,LOW);
 +
}
 +
void Stop()//停止
 +
{
 +
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（右）制動
 +
digitalWrite(7,HIGH);
 +
digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）制動
 +
digitalWrite(10,HIGH);
 +
}
 +
void Turn_right()//右轉(zhuǎn)
 +
{
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  analogWrite(5,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
  digitalWrite(6,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn)
 +
  digitalWrite(7,HIGH);
 +
  analogWrite(11,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn)
 +
  digitalWrite(10,LOW);
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}
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void Turn_left()//左轉(zhuǎn)
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{
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  analogWrite(5,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
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  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn)
 +
  digitalWrite(6,HIGH);
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  analogWrite(11,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
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  digitalWrite(10,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn)
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  digitalWrite(9,LOW);
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}
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delay(500); //延時500毫秒
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}
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}
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==

2015年8月20日 (四) 15:35的版本

4wdzhencebizhang.png

目錄

產(chǎn)品概述

超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)便，計算簡單，易于做時控制，測量精度也能達(dá)到實用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲偵測自主避障機(jī)器人采用RB-URF02超聲波傳感器，可使機(jī)器人像蝙蝠一樣通過聲納來感知周圍的環(huán)境，傳感器下面安裝伺服舵機(jī)可以令其具有旋轉(zhuǎn)功從而可實現(xiàn)一個傳感器多方位測距與探測避障功能。產(chǎn)品為全鋁合金車體，結(jié)實耐用，四個馬達(dá)7.2V電壓獨立驅(qū)動，動力強(qiáng)勁，結(jié)構(gòu)合理，便于擴(kuò)展；獨立散件包裝，讓您完全體驗DIY的樂趣。

規(guī)格參數(shù)

  1. 驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  2. 驅(qū)動電機(jī)無負(fù)載轉(zhuǎn)速：220rpm
  3. 車輪直徑：65mm
  4. 車輪寬度：25mm
  5. 平臺長度：206mm
  6. 平臺寬度：200mm
  7. 平臺高度：65mm
  8. 平臺重量：620g
  9. 底盤距地面距離：15mm

零件清單

4wdchaoshengboqingdan.png

安裝步驟

機(jī)械部分安裝步驟

直流電機(jī)安裝

4WD平臺兩側(cè)電機(jī)安裝方法相同，需要注意的是在安裝電機(jī)之前需要將電機(jī)連接線使用電烙鐵焊接好，并使用熱縮過加熱塑封。

Jiansudianjianzhuang.png

平臺側(cè)板安裝

Cebanxiabananzhuang.png

平臺端板安裝

Duanbananzhuang.png

電控部分安裝步驟

雙H橋電機(jī)驅(qū)動板安裝示意圖
充電接口和撥動開關(guān)安裝示意圖
主控制器安裝示意圖
舵機(jī)安裝示意圖
超聲波傳感器安裝示意圖
上下兩部分安裝示意圖
4WD輪子安裝示意圖
4WD偵測避障平臺安裝完成效果圖

整機(jī)測試

應(yīng)用例程

#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來存儲脈沖 
int distance; //定義變量distance用來存儲距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(8); //8號引腳輸出舵機(jī)控制信號 
  Serial.begin(9600); //僅能使用9、10號引腳 
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3接口 
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4接口 
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM調(diào)速)接口 
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM調(diào)速)接口 
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口 
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口 
  myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90度
}
void loop() 
{ 
  delay(20); //延時20毫秒 
  Goahead(); //調(diào)用前進(jìn)子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
  if(val<25) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  Stop(); //調(diào)用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  val1 delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(83); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度 
  delay(1000); //延時1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 
  delay(200); //延時200毫秒
 } 
  else 
{ 
  Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 
  delay(200); //延時200毫秒 
} 
int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}
void Goahead()//前進(jìn) 
{ 
  analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(10,LOW);
 } 
void Stop()//停止 
{ 
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（右）制動 
digitalWrite(7,HIGH); 
digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）制動 
digitalWrite(10,HIGH); 
} 
void Turn_right()//右轉(zhuǎn) 
{ 
  analogWrite(5,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(6,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(7,HIGH); 
  analogWrite(11,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(10,LOW); 
} 
void Turn_left()//左轉(zhuǎn) 
{ 
  analogWrite(5,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(10,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(9,LOW); 
}
delay(500); //延時500毫秒 
} 
}

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