“SKU:RB-01C115 多模式電機(jī)驅(qū)動板”的版本間的差異

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[[文件:RB01C115001.png|500px|縮略圖|右]]
 
==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
?
產(chǎn)品為一個多功能驅(qū)動板，可以驅(qū)動電機(jī)、四線兩相步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)，外觀是 Arduino 盾板，排座設(shè)計，Arduino 控制器連接電機(jī)驅(qū)動板的同時，不影響傳感器擴(kuò)展板的連接，板載串行、IIC等常用通信接口，電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈，解決 Arduino UNO 控制器 IO 接口驅(qū)動能力弱，不能直接驅(qū)動電機(jī)或大扭力舵機(jī)的問題，電機(jī)及外部供電接口采用防插反接頭，避免由于接線錯誤造成的產(chǎn)品損壞。
+
多模式電機(jī)驅(qū)動板為奧松最新研發(fā)的一款無需編程控制的大功率電機(jī)驅(qū)動板，可以同時驅(qū)動兩個直流電機(jī)。每個通道最大電流為10A。輸入電壓范圍6-24V，支持5-18節(jié)鋰電池供電。
 +
多模式電機(jī)驅(qū)動板有四種工作模式可供選擇。模擬輸入模式、R/C輸入模式 、簡易串口模式和封包話串口模式。通過板載撥碼開關(guān)不同方式的組合在不同模式下切換，實現(xiàn)機(jī)器人創(chuàng)意開發(fā)。多模式電機(jī)驅(qū)動板無需編程即可完成同時控制或單獨控制兩路直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，在機(jī)器人運動或者輪式移動平臺的開發(fā)上降低了開發(fā)難度和成本。一塊多模式電機(jī)驅(qū)動板及其豐富的功能，即可讓機(jī)器人創(chuàng)意變得更多可能。
 +
具有以下特點：
 +
# 模式可獨立使用也可混合使用
 +
# 同步再生驅(qū)動
 +
# 開關(guān)頻率高（超出人耳聽力范圍）
 +
# 過熱和過流保護(hù)
 +
# 多種操作模式
 
==規(guī)格參數(shù)==
 
==規(guī)格參數(shù)==
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# 產(chǎn)品貨號：RB - 01C115
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# 工作電壓：6V-24V
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# 電機(jī)驅(qū)動芯片：L298P
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# 接口類型：傳感器3P接口
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# 外部供電范圍：7V - 35V
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# 輸出信號：數(shù)字信號
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# 外形特點：Arduino UNO 盾板
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# 控制模式：模擬輸入模式、R/C模式、簡易的串口模式、封包話串口模式
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# 外形尺寸：70 * 56mm
+
# 產(chǎn)品尺寸：72.747mm x47.244mm
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# 擴(kuò)展接口
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# 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
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* 電機(jī)接口 * 2 個
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# 重量大小：30g
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* 外部供電接口 * 1 個
+
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* UART 接口 * 1 個
+
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* IIC 接口 * 1 個
+
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* 數(shù)字接口 * 14 個
+
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* 模擬接口 * 6 個
+
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# 電源指示燈：紅色
+
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# 電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈：4 個（紅色 * 2 個，綠色 * 2 個）
+
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==接口示意圖==
+
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[[文件:RB01C11502.png|700px|縮略圖|居中]]
+
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* 接口說明：
+
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[[文件:RB01C11503.png|300px|縮略圖|左]]
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（1）Vin 接口<br/>
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當(dāng)外部供電范圍在 7V - 12V 之間時，將此處連接，Arduino UNO 可以直接從電機(jī)驅(qū)動板上取電，默認(rèn)為連接狀態(tài)。<br/>
+
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當(dāng)外部供電范圍在 12V - 35V 之間時，需要將 Vin 斷開，Arduino UNO 控制器需要單獨供電，不能從電機(jī)驅(qū)動板上取電。<br/>
+
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當(dāng) Arduino UNO 控制器使用 DC 接口供電 7V - 12V 之間時，將此處連接，電機(jī)驅(qū)動板可以直接從 Arduino UNO 控制器上取電。<br/>
+
  
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（2）SNS0、SNS1 接口<br/>
 
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將兩組排針分別連接時，A0、A1 接口會被占用，分別讀取 L298 的輸出電流。<br/>
 
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將兩組排針分別斷開時，A0 、 A1 不會被占用。<br/>
 
  
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<br/>
+
===引腳定義===
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<br/>
+
* B-：電源負(fù)極
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<br/><br/><br/>
+
* B+：電源正極
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==使用方法==
+
* M1A:電機(jī)1正向接口
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===驅(qū)動兩路電機(jī)===
+
* M1B：電機(jī)1反向接口
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* 實驗硬件
+
* M2A：電機(jī)2正向接口
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# 直流減速電機(jī) * 2個
+
* M2B：電機(jī)2反向接口
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# Arduino UNO 控制器 * 1個
+
* S1:信號1輸入端
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# 7.4V 1200mAh 鋰電池 * 1個
+
* S2:信號2輸入端
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# Arduino 程序下載線 * 1條
+
  
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* 實物連接圖
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==操作模式概述==
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[[文件:RB01C11504.png|600px|縮略圖|居中]]
+
1.模擬輸入模式 <br/>
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* 例子程序
+
模擬輸入模式可以通過一個或者兩個模擬輸入控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。模擬輸入電壓范圍0-5V。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板可以通過電位計或者單片機(jī)輸出的PWM控制。<br/>
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<pre style='color:blue'>#define PWA 3
+
2.R/C輸入模式<br/>
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#define PWB 11
+
R/C輸入模式可采用兩個標(biāo)準(zhǔn)的R/C通道，并通過接收的信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向?？刂破骶哂幸粋€超時的設(shè)置。當(dāng)暫停啟用時，電機(jī)驅(qū)動器將關(guān)閉信號的損失。這是為了安全，并防止機(jī)器人運行時會遇到的干擾，當(dāng)使用無線電控制器控制驅(qū)動器的時候。如果超時命令被禁用，電機(jī)驅(qū)動器將繼續(xù)執(zhí)行上一個命令的速度和方向，直到下一個命令。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板容易容易接口其他低速控制器。<br/>
?
#define DIRA 12
+
3.簡易的串口輸入模式<br/>
?
#define DIRB 13
+
簡易的串口模式使用TTL電平串口RS-232數(shù)據(jù)設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到PC或者單片機(jī)。<br/>
?
#define BRAKEA 9
+
簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗，1停止位）控制馬達(dá)的速度和方向。TTL邏輯電平為0V,5V。簡易串口模式控制為單向的控制。<br/>
?
#define BRAKEB 8               
+
4.封包化串口輸入模式<br/>
?
void setup(){
+
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。TTL邏輯電平為0V,5V。與簡易串口模式同樣是單向控制，TXD接IN1，RXD不接線。<br/>
?
  Serial.begin(9600);         
+
6.鋰電池保護(hù)模式<br/>
?
  pinMode(PWA,OUTPUT);
+
通電前，將DIP 開關(guān)第3 位撥至“0”將啟用鋰電電池保護(hù)功能。通電后“Lithium”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個數(shù)。鋰電電池保護(hù)功能將即時地檢測每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)電池電壓低于3V 時，模塊將自動切斷電源，停止耗電以達(dá)到保護(hù)電池組的效果。<br/>
?
  pinMode(PWB,OUTPUT);
+
'''
?
  pinMode(DIRA,OUTPUT);
+
<big>注意！鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于3V 時，電池組充電能力會下降，當(dāng)電壓低于2V時，電池組將徹底喪失充電能力！這一點和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的！在模塊自動斷電后模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。</big>'''<br/>
?
  pinMode(DIRB,OUTPUT);
+
?
  pinMode(BRAKEA,OUTPUT);
+
?
  pinMode(BRAKEB,OUTPUT);
+
?
}
+
  
?
void loop(){
+
當(dāng)使用非鋰電電源供電時，DIP 開關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”<br/>
?
  head();
+
?
  delay(3000);
+
?
  back();
+
?
  delay(3000);
+
?
  left();
+
?
  delay(3000);
+
?
  right();
+
?
  delay(3000);
+
?
  breaka();
+
?
  delay(3000);
+
?
  stopt();
+
?
  delay(3000);
+
?
}
+
  
?
void head(){
+
==模擬輸入模式==
?
  analogWrite(PWA,180);
+
1.模式選擇<br/>
?
  analogWrite(PWB,180);
+
通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“1 1”將啟用模擬信號控制模式。為達(dá)到最佳效果，信號源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。在模擬信號控制模式下，輸入端子IN1 和/或IN2 上的電位：等于2.5V 為馬達(dá)靜止，大于
?
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
+
2.5V 為正轉(zhuǎn)，小于2.5V 為反轉(zhuǎn)。<br/>
?
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
+
[[文件:01C115002.png|500px|縮略圖|居中]]
?
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
+
2.獨立驅(qū)動/差速驅(qū)動<br/>
?
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
+
DIP 開關(guān)第4 位為混合驅(qū)動和獨立驅(qū)動的切換開關(guān)，撥至“0”為獨立驅(qū)動模式，即S1 獨立控制M1，S2 獨立控制M2。<br/>
?
}
+
[[文件:01C115003png|500px|縮略圖|居中]]
?
 
+
將DIP 開關(guān)第4 位撥至“1”時為混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），IN2 控制方向。這樣一來在能控制油門的情況下，車體的轉(zhuǎn)向更具有差速傳動的效果！<br/>
?
void back(){
+
[[文件:01C115004.png|500px|縮略圖|居中]]
?
  analogWrite(PWA,180);
+
==使用例程==
?
  analogWrite(PWB,180);
+
===測試環(huán)境===
?
  digitalWrite(DIRA,LOW);
+
* 硬件環(huán)境：Arduino UNO R3 、旋轉(zhuǎn)角度電位計x2、USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊、2.4G無線遙控手柄及接收器
?
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
+
* 軟件環(huán)境：Arduino IDE 1.7.7
?
  digitalWrite(DIRB,LOW);
+
?
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
+
?
}
+
?
 
+
?
void left(){
+
?
  analogWrite(PWA,180);
+
?
  analogWrite(PWB,180);
+
?
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
+
?
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
+
?
  digitalWrite(DIRB,LOW);
+
?
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
+
?
}
+
?
 
+
?
void right(){
+
?
  analogWrite(PWA,180);
+
?
  analogWrite(PWB,180);
+
?
  digitalWrite(DIRA,LOW);
+
?
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
+
?
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
+
?
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
+
?
}
+
?
 
+
?
void breaka(){
+
?
  analogWrite(PWA,180);
+
?
  analogWrite(PWB,180);
+
?
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
+
?
  digitalWrite(BRAKEA,HIGH);
+
?
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
+
?
  digitalWrite(BRAKEB,HIGH);
+
?
}
+
?
 
+
?
void stopt(){
+
?
  analogWrite(PWA,0);
+
?
  analogWrite(PWB,0);
+
?
  digitalWrite(DIRA,LOW);
+
?
  digitalWrite(BRAKEA,HIGH);
+
?
  digitalWrite(DIRB,LOW);
+
?
  digitalWrite(BRAKEB,HIGH);
+
?
}</pre>
+
?
 
+
?
* 程序效果
+
?
連接在A口和B口電機(jī)以下面的順序運動
+
?
* A口電機(jī)順時針、B口電機(jī)逆時針
+
?
* A口電機(jī)逆時針、B口電機(jī)順時針
+
?
* A口、B口電機(jī)順時針
+
?
* A口、B口電機(jī)順時針
+
?
* A口、B口電機(jī)制動 - 電機(jī)指示燈全部亮起
+
?
* A口、B口電機(jī)停止 - 電機(jī)指示燈全部熄滅
+
?
 
+
?
===驅(qū)動舵機(jī)===
+
?
* 準(zhǔn)備硬件
+
?
# 金屬齒舵機(jī) * 1個
+
?
# Arduino UNO 控制器 * 1個
+
?
# 7.4V 1200mAh 鋰電池 * 1個
+
?
# Arduino 程序下載線 * 1條
+
?
* 硬件連接
+
?
[[文件:RB01C11505.png|600px|縮略圖|居中]]
+
?
 
+
?
* 例子程序
+
?
 
+
?
<pre style='color:blue'>#include <Servo.h>  
+
?
+
?
Servo myservo; 
+
?
+
?
int pos = 0; 
+
?
+
?
void setup()
+
?
{
+
?
  myservo.attach(10); 
+
?
}
+
?
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
  for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) 
+
?
  {                               
+
?
    myservo.write(pos);           
+
?
    delay(15);                   
+
?
  }
+
?
  for(pos = 180; pos>=0; pos-=1) 
+
?
  {                               
+
?
    myservo.write(pos);         
+
?
    delay(15);                 
+
?
  }
+
?
}
+
?
</pre>
+
?
 
+
?
* 程序效果
+
?
連接在 D10 引腳的舵機(jī)，從0度開始順時針旋轉(zhuǎn)180度，然后再逆時針旋轉(zhuǎn)180度，循環(huán)執(zhí)行。
+
?
+
?
===UART 接口測試===
+
?
* 準(zhǔn)備硬件
+
?
# LCD1602 串行液晶 * 1個
+
?
# Arduino UNO 控制器 * 1個
+
?
# 7.4V 1200mAh 鋰電池 * 1個
+
?
# Arduino 程序下載線 * 1條
+
?
# 4P 傳感器連接線 * 1個
+
?
 
+
?
* 硬件連接
+
?
注意接線時，串行液晶的TX，連接控制器的RX；串行液晶RX，連接控制器TX
+
?
[[文件:RB01C11506.png|600px|縮略圖|居中]]
+
?
 
+
?
* 例子程序
+
?
注意：程序上傳時，不能連接 LCD1602 串行液晶
+
?
<pre style='color:blue'>void setup()
+
?
{
+
?
Serial.begin(9600);                //設(shè)置波特率為 9600
+
?
Serial.print("$CLEAR\r\n");            //清屏
+
?
}
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
Serial.print("$GO 1 4\r\n");            //顯示的地址為第 1 行第 4 列
+
?
Serial.print("$PRINT Welcome to\r\n"); //打印字符 Welcome to
+
?
Serial.print("$GO 2 1\r\n");            //顯示的地址為第 2 行第 1 列
+
?
Serial.print("$PRINT www.robotbase.cn\r\n");//打印字符 www.robotbase.cn
+
?
}</pre>
+
?
 
+
?
* 程序效果
+
?
將程序上傳至 UNO 控制器后，連接電機(jī)驅(qū)動板和串行液晶，液晶第一行顯示"Welcome to"，第二行顯示"www.robotbase.cn"
+
?
 
+
?
===IIC 接口測試===
+
?
* 準(zhǔn)備硬件
+
?
# 4 - Digital Display * 1個
+
?
# Arduino UNO 控制器 * 1個
+
?
# 7.4V 1200mAh 鋰電池 * 1個
+
?
# Arduino 程序下載線 * 1條
+
?
# 4P 傳感器連接線 * 1個
+
?
 
+
?
* 硬件連接
+
?
[[文件:RB01C11507.png|600px|縮略圖|居中]]
+
?
* 例子程序
+
?
<pre style='color:blue'>#include <EEPROM.h>
+
?
#include <TimerOne.h>
+
?
#include <avr/pgmspace.h>
+
?
#include "TM1637.h"
+
?
#define ON 1
+
?
#define OFF 0
+
?
 
+
?
int8_t TimeDisp[] = {0x00,0x00,0x00,0x00};
+
?
unsigned char ClockPoint = 1;
+
?
unsigned char Update;
+
?
unsigned char microsecond_10 = 0;
+
?
unsigned char second;
+
?
unsigned char _microsecond_10 = 0;
+
?
unsigned char _second;
+
?
unsigned int eepromaddr;
+
?
boolean Flag_ReadTime;
+
?
 
+
?
#define CLK A5   
+
?
#define DIO A4
+
?
TM1637 tm1637(CLK,DIO);
+
?
 
+
?
void setup()
+
?
{
+
?
  Serial.begin(9600);
+
?
  tm1637.set(BRIGHT_TYPICAL);
+
?
  tm1637.init();
+
?
  Timer1.initialize(10000);
+
?
  Timer1.attachInterrupt(TimingISR);
+
?
  Serial.println("Please send command to control the stopwatch:");
+
?
  Serial.println("S - start");
+
?
  Serial.println("P - pause");
+
?
  Serial.println("L - list the time");
+
?
  Serial.println("W - write the time to EEPROM ");
+
?
  Serial.println("R - reset");
+
?
}
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
  char command;
+
?
  command = Serial.read();
+
?
  switch(command)
+
?
  {
+
?
    case 'S':stopwatchStart();Serial.println("Start timing...");break;
+
?
    case 'P':stopwatchPause();Serial.println("Stopwatch was paused");break;
+
?
    case 'L':readTime();break;
+
?
    case 'W':saveTime();Serial.println("Save the time");break;
+
?
    case 'R':stopwatchReset();Serial.println("Stopwatch was reset");break;
+
?
    default:break;
+
?
  }
+
?
  if(Update == ON)
+
?
  {
+
?
    TimeUpdate();
+
?
    tm1637.display(TimeDisp);
+
?
  }
+
?
}
+
?
 
+
?
void TimingISR()
+
?
{
+
?
  microsecond_10 ++;
+
?
  Update = ON;
+
?
  if(microsecond_10 == 100){
+
?
    second ++;
+
?
    if(second == 60)
+
?
    {
+
?
      second = 0;
+
?
    }
+
?
    microsecond_10 = 0; 
+
?
  }
+
?
  ClockPoint = (~ClockPoint) & 0x01;
+
?
  if(Flag_ReadTime == 0)
+
?
  {
+
?
    _microsecond_10 = microsecond_10;
+
?
    _second = second;
+
?
  }
+
?
}
+
?
void TimeUpdate(void)
+
?
{
+
?
  if(ClockPoint)tm1637.point(POINT_ON);
+
?
  else tm1637.point(POINT_ON);
+
?
  TimeDisp[2] = _microsecond_10 / 10;
+
?
  TimeDisp[3] = _microsecond_10 % 10;
+
?
  TimeDisp[0] = _second / 10;
+
?
  TimeDisp[1] = _second % 10;
+
?
  Update = OFF;
+
?
}
+
?
void stopwatchStart()//timer1 on
+
?
{
+
?
  Flag_ReadTime = 0;
+
?
  TCCR1B |= Timer1.clockSelectBits;
+
?
}
+
?
void stopwatchPause()
+
?
{
+
?
  TCCR1B &= ~(_BV(CS10) | _BV(CS11) | _BV(CS12));
+
?
}
+
?
void stopwatchReset()
+
?
{
+
?
  stopwatchPause();
+
?
  Flag_ReadTime = 0;
+
?
  _microsecond_10 = 0;
+
?
  _second = 0;
+
?
  microsecond_10 = 0;
+
?
  second = 0;
+
?
  Update = ON;
+
?
}
+
?
void saveTime()
+
?
{
+
?
  EEPROM.write(eepromaddr ++,microsecond_10);
+
?
  EEPROM.write(eepromaddr ++,second);
+
?
}
+
?
void readTime()
+
?
{
+
?
  Flag_ReadTime = 1;
+
?
  if(eepromaddr == 0)
+
?
  {
+
?
    Serial.println("The time had been read");
+
?
    _microsecond_10 = 0;
+
?
    _second = 0;
+
?
  }
+
?
  else{
+
?
  _second = EEPROM.read(-- eepromaddr);
+
?
  _microsecond_10 = EEPROM.read(-- eepromaddr);
+
?
  Serial.println("List the time");
+
?
  }
+
?
  Update = ON;
+
?
}</pre>
+
?
* 程序效果
+
?
程序上傳后，數(shù)碼管顯示模塊開始計時，最大計時時間1分鐘，1分鐘后，清零，重新再計時。
+
?
 
+
?
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
+
?
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
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===產(chǎn)品購買地址===
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* [http://www.alsrobot.com.cn/goods-769.html 多功能電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
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* [http://pan.baidu.com/s/1eSFS0VK L298 Datasheet]
+

2017年2月22日 (三) 14:21的版本

RB01C115001.png

目錄

產(chǎn)品概述

多模式電機(jī)驅(qū)動板為奧松最新研發(fā)的一款無需編程控制的大功率電機(jī)驅(qū)動板，可以同時驅(qū)動兩個直流電機(jī)。每個通道最大電流為10A。輸入電壓范圍6-24V，支持5-18節(jié)鋰電池供電。 多模式電機(jī)驅(qū)動板有四種工作模式可供選擇。模擬輸入模式、R/C輸入模式 、簡易串口模式和封包話串口模式。通過板載撥碼開關(guān)不同方式的組合在不同模式下切換，實現(xiàn)機(jī)器人創(chuàng)意開發(fā)。多模式電機(jī)驅(qū)動板無需編程即可完成同時控制或單獨控制兩路直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，在機(jī)器人運動或者輪式移動平臺的開發(fā)上降低了開發(fā)難度和成本。一塊多模式電機(jī)驅(qū)動板及其豐富的功能，即可讓機(jī)器人創(chuàng)意變得更多可能。 具有以下特點：

  1. 模式可獨立使用也可混合使用
  2. 同步再生驅(qū)動
  3. 開關(guān)頻率高（超出人耳聽力范圍）
  4. 過熱和過流保護(hù)
  5. 多種操作模式

規(guī)格參數(shù)

  1. 工作電壓：6V-24V
  2. 接口類型：傳感器3P接口
  3. 輸出信號：數(shù)字信號
  4. 控制模式：模擬輸入模式、R/C模式、簡易的串口模式、封包話串口模式
  5. 產(chǎn)品尺寸：72.747mm x47.244mm
  6. 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
  7. 重量大?。?0g


引腳定義

  • B-：電源負(fù)極
  • B+：電源正極
  • M1A:電機(jī)1正向接口
  • M1B：電機(jī)1反向接口
  • M2A：電機(jī)2正向接口
  • M2B：電機(jī)2反向接口
  • S1:信號1輸入端
  • S2:信號2輸入端

操作模式概述

1.模擬輸入模式
模擬輸入模式可以通過一個或者兩個模擬輸入控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。模擬輸入電壓范圍0-5V。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板可以通過電位計或者單片機(jī)輸出的PWM控制。
2.R/C輸入模式
R/C輸入模式可采用兩個標(biāo)準(zhǔn)的R/C通道，并通過接收的信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。控制器具有一個超時的設(shè)置。當(dāng)暫停啟用時，電機(jī)驅(qū)動器將關(guān)閉信號的損失。這是為了安全，并防止機(jī)器人運行時會遇到的干擾，當(dāng)使用無線電控制器控制驅(qū)動器的時候。如果超時命令被禁用，電機(jī)驅(qū)動器將繼續(xù)執(zhí)行上一個命令的速度和方向，直到下一個命令。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板容易容易接口其他低速控制器。
3.簡易的串口輸入模式
簡易的串口模式使用TTL電平串口RS-232數(shù)據(jù)設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到PC或者單片機(jī)。
簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗，1停止位）控制馬達(dá)的速度和方向。TTL邏輯電平為0V,5V。簡易串口模式控制為單向的控制。
4.封包化串口輸入模式
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。TTL邏輯電平為0V,5V。與簡易串口模式同樣是單向控制，TXD接IN1，RXD不接線。
6.鋰電池保護(hù)模式
通電前，將DIP 開關(guān)第3 位撥至“0”將啟用鋰電電池保護(hù)功能。通電后“Lithium”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個數(shù)。鋰電電池保護(hù)功能將即時地檢測每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)電池電壓低于3V 時，模塊將自動切斷電源，停止耗電以達(dá)到保護(hù)電池組的效果。
注意！鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于3V 時，電池組充電能力會下降，當(dāng)電壓低于2V時，電池組將徹底喪失充電能力！這一點和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的！在模塊自動斷電后模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。

當(dāng)使用非鋰電電源供電時，DIP 開關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”

模擬輸入模式

1.模式選擇
通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“1 1”將啟用模擬信號控制模式。為達(dá)到最佳效果，信號源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。在模擬信號控制模式下，輸入端子IN1 和/或IN2 上的電位：等于2.5V 為馬達(dá)靜止，大于 2.5V 為正轉(zhuǎn)，小于2.5V 為反轉(zhuǎn)。

01C115002.png

2.獨立驅(qū)動/差速驅(qū)動
DIP 開關(guān)第4 位為混合驅(qū)動和獨立驅(qū)動的切換開關(guān)，撥至“0”為獨立驅(qū)動模式，即S1 獨立控制M1，S2 獨立控制M2。

將DIP 開關(guān)第4 位撥至“1”時為混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），IN2 控制方向。這樣一來在能控制油門的情況下，車體的轉(zhuǎn)向更具有差速傳動的效果！

01C115004.png

使用例程

測試環(huán)境

  • 硬件環(huán)境：Arduino UNO R3 、旋轉(zhuǎn)角度電位計x2、USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊、2.4G無線遙控手柄及接收器
  • 軟件環(huán)境：Arduino IDE 1.7.7