“(RB-13K143)4WD越野抗震移動平臺”的版本間的差異

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==產品概述==
 
==產品概述==
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哈爾濱奧松機器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是自主研發(fā)并生產的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
+
4WD越野小車由優(yōu)質鋁合金板組成，鋁合金美觀大方，邊緣不傷手。4WD越野小車班上留有與多款控制器匹配的安裝孔，能夠和多款控制器連接。可以和多款支架匹配，可以搭建出N種功能的越野小車。
 +
 
 
==產品清單==
 
==產品清單==
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+
[[文件:RB13K143 02.png|600px|有框|居中]]
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==配件參數(shù)==
+
[[文件:RB13K143 021.png|600px|有框|居中]]
?
===直流減速電機（1：48）===
+
==產品參數(shù)==
?
# 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
+
===平臺參數(shù)===
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# 無負載轉速（3V）：168RPM
+
# 尺寸：270*340*145mm
?
# 無負載轉速（6V）：300RPM
+
# 輪胎直徑：130MM
?
# 無負載時電流（3V）：90mA
+
# 車輪寬度：64mm
?
# 無負載時電流（6V）：100mA
+
# 額定工作電壓：12V
?
# 扭矩大小 (3V):  0.04N.m
+
# 工作溫度：0-55℃
?
# 扭矩大小 (6V):  0.08N.m
+
# 工作濕度：10%-90%非凝結
?
# 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
+
===整機尺寸===
?
# 重量大小: 約30g
+
[[文件:RB13K143 0211.png|600px|有框|居中]]
 
===電控部分資料===
 
===電控部分資料===
 
====Carduino UNO控制器====
 
====Carduino UNO控制器====
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===步驟1：充電接口撥動開關連接線制作===
 
===步驟1：充電接口撥動開關連接線制作===
 
[http://www.gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解]<br/>
 
[http://www.gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解]<br/>
?
===平臺安裝步驟===
+
===步驟2：平臺安裝步驟===
?
====步驟1：平臺側板電機安裝====
+
====步驟1：U型支架和L型支架安裝====
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兩側電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。<br/>
+
[[文件:RB13K14303.png|500px|有框|居中]]
?
使用零件：平臺側板*2個、直流減速電機*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個<br/>
+
====步驟2：步驟1和平板安裝====
?
[[文件:RB13K07403.png|500px|有框|居中]]
+
[[文件:RB13K14304.png|500px|有框|居中]]
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====步驟2：平臺底板安裝====
+
====步驟3：彈簧和U型支架安裝====
?
使用零件：步驟1中安裝好電機的側板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個
+
[[文件:RB13K14305.png|500px|有框|居中]]
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[[文件:RB13K07404.png|500px|有框|居中]]
+
====步驟4：彈簧和平板安裝====
?
====步驟3：雙H橋電機驅動板安裝====
+
[[文件:RB13K14306.png|500px|有框|居中]]
?
驅動板安裝方向隨意，注意同側電機接線方向順序，保證同側電機轉向是相同的。<br/>
+
====步驟5：電機和輪胎安裝====
?
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機驅動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個<br/>
+
[[文件:RB13K14307.png|500px|有框|居中|]]
?
[[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]]
+
====步驟6：L型展開和平板安裝====
?
====步驟4：電池盒安裝====
+
[[文件:RB13K14308.png|500px|有框|居中|]]
?
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進電機接口<br/>
+
====步驟7：STEP11和STEP13安裝====
?
使用零件：電池盒*1個或鋰電池*1塊
+
[[文件:RB13K14309.png|500px|有框|居中|]]
?
[[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
+
====步驟8：平板連接安裝====
?
[[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|鋰電池固定位置]]
+
[[文件:RB13K14310.png|500px|有框|居中|]]
?
====步驟5：4WD端板安裝====
+
====步驟9：電源開關和充電接口安裝====
?
使用零件：4WD端板*1個、步驟4中的組合體*1個、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個<br/>
+
[[文件:RB13K14311.png|500px|有框|居中|]]
?
[[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]]
+
====步驟10：銅柱安裝安裝====
?
====步驟6：充電接口、撥動開關安裝====
+
[[文件:RB13K14312.png|500px|有框|居中|]]
?
使用零件：步驟1中制作好的充電開關接口連接線、4WD上板<br/>
+
====步驟11：STEP19和STEP21安裝====
?
[[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]]
+
[[文件:RB13K14313.png|500px|有框|居中|]]
?
====步驟7：Carduino UNO控制器安裝====
+
====步驟12：安裝完成====
?
使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個<br/>
+
[[文件:RB13K14315.png|500px|有框|居中|]]
?
[[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]]
+
?
====步驟8：避障傳感器安裝====
+
?
使用零件：M3*20尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個、避障傳感器*3個<br/>
+
?
[[文件:RB13K07410.png|500px|有框|居中|]]
+
?
====步驟9：尋線傳感器安裝====
+
?
使用零件：尋線傳感器*5個、M3*8螺絲*5個、M3六角螺母*5個、步驟5中的組合體*1套<br/>
+
?
[[文件:RB13K07411.png|500px|有框|居中|]]
+
?
====步驟10：4WD上板安裝====
+
?
使用零件：4WD平臺上板*1個、步驟9中的組合體*1套<br/>
+
?
[[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]]
+
?
====步驟11：4WD輪子安裝====
+
?
使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個<br/>
+
?
[[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]]
+
?
====步驟12：V5.0傳感器擴展板插入====
+
?
使用零件：V5.0傳感器擴展板*1個、步驟11中安裝好的平臺*1套<br/>
+
?
[[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]]
+
?
 
+
?
==整機測試==
+
?
===接線說明===
+
?
接線圖：<br/>
+
?
[[文件:RB13K07416.png|500px|有框|居中]]
+
?
接線說明：<br/>
+
?
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅動板的EB
+
?
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅動板的I4
+
?
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅動板的I3
+
?
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅動板的I1
+
?
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅動板的I2
+
?
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅動板的EA
+
?
* 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
+
?
* 左側避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側避障傳感器接模擬口0。
+
  
?
===例子程序===
 
?
<pre style="color:blue">
 
?
void setup()
 
?
{
 
?
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
 
?
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
 
?
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
 
?
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
 
?
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
 
?
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
 
?
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
 
?
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
 
?
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
 
?
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
 
?
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
 
?
pinMode(14,INPUT);//定義避障
 
?
pinMode(15,INPUT);//定義避障
 
?
pinMode(16,INPUT);//定義避障
 
?
}
 
?
void qianjin()//前進
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,LOW);
 
?
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,HIGH);
 
?
}
 
?
void youzhuan1()//右轉
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,HIGH);
 
?
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,HIGH);
 
?
}
 
?
void youzhuan2()//右轉
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,HIGH);
 
?
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,HIGH);
 
?
}
 
?
void zuozhuan1()//左轉
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,LOW);
 
?
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,LOW);
 
?
}
 
?
void zuozhuan2()//左轉
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,LOW);
 
?
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,LOW);
 
?
}
 
?
void tingzhi()//停止
 
?
{
 
?
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
 
?
digitalWrite(6,HIGH);
 
?
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
 
?
digitalWrite(9,HIGH);
 
?
}
 
?
void houtui()//后退
 
?
{
 
?
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
 
?
analogWrite(5,110);
 
?
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(6,HIGH);
 
?
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 
?
digitalWrite(9,LOW);
 
?
}
 
?
void loop()
 
?
{
 
?
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
 
?
l=digitalRead(12);
 
?
m1=digitalRead(11);
 
?
m2=digitalRead(4);
 
?
m3=digitalRead(3);
 
?
r=digitalRead(2);
 
?
b1=digitalRead(14);
 
?
b2=digitalRead(15);
 
?
b3=digitalRead(16);
 
?
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
 
?
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
 
?
{
 
?
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
 
?
qianjin();
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
qianjin();
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
 
?
youzhuan1();
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
 
?
youzhuan2();
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
 
?
youzhuan1();
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
 
?
youzhuan2();
 
?
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
zuozhuan1();
 
?
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
zuozhuan2();
 
?
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
zuozhuan1();
 
?
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
zuozhuan2();
 
?
}
 
?
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 
?
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
 
?
{
 
?
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
 
?
qianjin();
 
?
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
 
?
{
 
?
houtui();
 
?
delay(300);
 
?
zuozhuan1();
 
?
delay(300);
 
?
}
 
?
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
 
?
{
 
?
houtui();
 
?
delay(300);
 
?
zuozhuan1();
 
?
delay(300);
 
?
}
 
?
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
 
?
{
 
?
houtui();
 
?
delay(300);
 
?
youzhuan1();
 
?
delay(300);
 
?
}
 
?
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
 
?
{
 
?
houtui();
 
?
delay(300);
 
?
youzhuan1();
 
?
delay(300);
 
?
}
 
?
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
 
?
{
 
?
houtui();
 
?
delay(300);
 
?
youzhuan1();
 
?
delay(300);
 
?
}
 
?
}
 
?
}
 
?
</pre>
 
  
 
==視頻演示==
 
==視頻演示==

2016年2月19日 (五) 14:10的最后版本

RB13K14301.png

目錄

產品概述

4WD越野小車由優(yōu)質鋁合金板組成，鋁合金美觀大方，邊緣不傷手。4WD越野小車班上留有與多款控制器匹配的安裝孔，能夠和多款控制器連接。可以和多款支架匹配，可以搭建出N種功能的越野小車。

產品清單

RB13K143 02.png
RB13K143 021.png

產品參數(shù)

平臺參數(shù)

  1. 尺寸：270*340*145mm
  2. 輪胎直徑：130MM
  3. 車輪寬度：64mm
  4. 額定工作電壓：12V
  5. 工作溫度：0-55℃
  6. 工作濕度：10%-90%非凝結

整機尺寸

RB13K143 0211.png

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關資料及使用方法

雙H橋電機驅動板

雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

步驟2：平臺安裝步驟

步驟1：U型支架和L型支架安裝

RB13K14303.png

步驟2：步驟1和平板安裝

RB13K14304.png

步驟3：彈簧和U型支架安裝

RB13K14305.png

步驟4：彈簧和平板安裝

RB13K14306.png

步驟5：電機和輪胎安裝

RB13K14307.png

步驟6：L型展開和平板安裝

RB13K14308.png

步驟7：STEP11和STEP13安裝

RB13K14309.png

步驟8：平板連接安裝

RB13K14310.png

步驟9：電源開關和充電接口安裝

RB13K14311.png

步驟10：銅柱安裝安裝

RB13K14312.png

步驟11：STEP19和STEP21安裝

RB13K14313.png

步驟12：安裝完成

RB13K14315.png


視頻演示

4wd xun xian01.png
4wd xun xian02.png


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