“SKU:RB-01C073A 樹莓派電機(jī)驅(qū)動板”的版本間的差異

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==規(guī)格參數(shù)==
 
==規(guī)格參數(shù)==
 
1.電機(jī)驅(qū)動輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動<br/>
 
1.電機(jī)驅(qū)動輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動<br/>
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2.電源輸出接口：7~12V DC<br/>
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2.電源輸入接口：7~12V DC<br/>
 
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）<br/>
 
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）<br/>
 
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
 
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
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===接口示意圖===
 
===接口示意圖===
 
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|樹莓派驅(qū)動板接口定義]]
 
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|樹莓派驅(qū)動板接口定義]]
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[[文件:RaspberryDrive.png|700px|縮略圖|居中|樹莓派驅(qū)動板GPIO接口]]<br/>
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===控制引腳說明===
 
===控制引腳說明===
 
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機(jī)驅(qū)動板后，只需給驅(qū)動板進(jìn)行供電而樹莓派無需額外的電源。<br/>
 
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機(jī)驅(qū)動板后，只需給驅(qū)動板進(jìn)行供電而樹莓派無需額外的電源。<br/>
?
2.板載LED1、LED2，對外接口OC1、OC2分別是樹莓派的GPIO7、8、21、23經(jīng)過74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個LED模塊，使用樹莓派的IO輸出高低電平信號，通過74HC14D驅(qū)動LED點(diǎn)亮與熄滅。<br/>
+
2.板載 LED1、LED2，對外接口 OC1、OC2 分別是樹莓派的 GPIO7、8、22、27 經(jīng)過 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個 LED 模塊，使用樹莓派的 IO 輸出高低電平信號，通過74HC14D 驅(qū)動 LED 點(diǎn)亮與熄滅。<br/>
?
GPIO7輸出高電平，LED1點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1熄滅；<br/>
+
GPIO7 輸出高電平，LED1 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1 熄滅；<br/>
?
GPIO8輸出高電平，LED2點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2熄滅；<br/>
+
GPIO8 輸出高電平，LED2 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2 熄滅；<br/>
?
GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；<br/>
+
GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；<br/>
?
GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；<br/>
+
GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；<br/>
?
3.電機(jī)A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機(jī)B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動停止和調(diào)速，通過方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。<br/>
+
3.電機(jī)A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機(jī)B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動停止和調(diào)速，通過方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出低電平，A口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出低電平，B口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；<br/>
?
4.SW1、SW2接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個碰撞開關(guān)，GPIO11、9設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開關(guān)閉合時，GPIO的電平會被拉低。<br/>
+
4.SW1、SW2 接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個碰撞開關(guān)，GPIO11、9 設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開關(guān)閉合時，GPIO 的電平會被拉低。<br/>
?
5.I2C接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。<br/>
+
5.I2C 接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。<br/>
?
6.UART接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以擴(kuò)展UART模塊。<br/>
+
6.UART 接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴(kuò)展UART模塊。<br/>
?
7.URF（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到GPIO18，INPUT直接連接到GPIO23,樹莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號時，高電平結(jié)束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
+
7.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號時，高電平結(jié)束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
 
</big>
 
</big>
  
 
===插接方法===
 
===插接方法===
 
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
 
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
?
===測試代碼===
+
===基本測試代碼===
 +
* 需要在樹莓派中新建一個 python 程序文件，然后將代碼復(fù)制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
 +
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
 +
 
 
<pre style='color:blue'>
 
<pre style='color:blue'>
?
import RPi.GPIO as GPIO
+
#!/usr/bin/env python
 +
# encoding: utf-8
 +
 
 +
import RPi.GPIO
 
import time
 
import time
?
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
?
GPIO.setup(7,GPIO.OUT) #LED1
 
?
GPIO.setup(8,GPIO.OUT) #LED2
 
?
GPIO.setup(27,GPIO.OUT) #OC2
 
?
GPIO.setup(22,GPIO.OUT) #OC1
 
?
GPIO.setup(10,GPIO.OUT) #EN1
 
?
GPIO.setup(17,GPIO.OUT) #EN2
 
?
GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A
 
?
GPIO.setup(4,GPIO.OUT) #MOTOR B
 
?
GPIO.setup(11,GPIO.OUT) #SW1
 
?
GPIO.setup(9,GPIO.OUT) #SW2
 
?
GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A
 
?
GPIO.setup(23,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW) #URFOUT
 
?
GPIO.setup(18,GPIO.IN) #URFIN
 
  
?
GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2熄滅
+
SW1, SW2=11,9
?
GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1熄滅
+
OC1, OC2=22,27
?
GPIO.output(22,GPIO.HIGH) #OC1輸出低電平
+
LED1, LED2=7,8
?
GPIO.output(27,GPIO.HIGH) #OC2輸出低電平
+
EA = 10
?
GPIO.output(25,GPIO.LOW) #MOTOR A順時針
+
EB = 17
?
GPIO.output(4,GPIO.LOW) #MOTOR B順時針
+
directionA = 25
?
GPIO.output(10,GPIO.LOW) #MOTOR A停止
+
directionB = 4
?
GPIO.output(17,GPIO.LOW) #MOTOR B停止
+
 
?
def checkdist()
+
RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)
?
    GPIO.output(23,GPIO.HIGH) #超聲波模塊輸入引腳置高10us以上
+
 
?
    time.sleep(0.000015) #置高15us
+
RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
?
    GPIO.output(23,GPIO.LOW) #置低
+
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
?
    while not GPIO(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
+
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
?
        pass
+
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
?
    t1 = time.time() #記錄時間點(diǎn)
+
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
?
    while GPIO.input(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
+
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
?
        pass
+
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
?
    t2 = time.time() #記錄時間點(diǎn)
+
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)
?
    return(t2-t1)*340/2 #計算時間差，算出對應(yīng)距離并返回
+
 
 +
RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
 +
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)
 +
 
 
try:
 
try:
?
    while Ture:
+
while True:
?
        if GPIO.input(11): #當(dāng)SW1開關(guān)斷開
+
time.sleep(0.01)
?
              GPIO.output(10,GPIO.HIGH) #電機(jī)使能
+
if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
?
              GPIO.output(17,GPIO.HIGH) #電機(jī)使能
+
RPi.GPIO.output(OC2, False)
?
              GPIO.output(7,GPIO.HIGH) #LED1熄滅
+
RPi.GPIO.output(LED2,True)
?
        else:
+
RPi.GPIO.output(OC1, True)
?
              GPIO.output(10,GPIO.LOW) #電機(jī)停止
+
RPi.GPIO.output(LED1,False)
?
              GPIO.output(17,GPIO.LOW) #電機(jī)停止
+
?
              GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1點(diǎn)亮
+
RPi.GPIO.output(EA, True)
?
        if GPIO.input(9): #當(dāng)SW2開關(guān)斷開
+
RPi.GPIO.output(EB, True)
?
              GPIO.output(25,GPIO.HIGH) #電機(jī)正轉(zhuǎn)
+
RPi.GPIO.output(directionB, False)
?
              GPIO.output(4,GPIO.HIGH) #電機(jī)正轉(zhuǎn)
+
RPi.GPIO.output(directionA, False)
?
              GPIO.output(8,GPIO.HIGH) #LED2熄滅
+
time.sleep(1)
?
        else:
+
RPi.GPIO.output(directionB, True)
?
              GPIO.output(25,GPIO.LOW) #點(diǎn)擊反轉(zhuǎn)
+
RPi.GPIO.output(directionA, True)
?
              GPIO.output(4,GPIO.LOW) #點(diǎn)擊反轉(zhuǎn)
+
time.sleep(1)
?
              GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2點(diǎn)亮
+
?
        print"Distance:%0.2fm"%checkdist() #獲取超聲波傳感器距離并打印顯示
+
else:
?
        time.sleep(0.01) #延時0.01秒
+
RPi.GPIO.output(OC2, True)
 +
RPi.GPIO.output(LED2,False)
 +
RPi.GPIO.output(OC1, False)
 +
RPi.GPIO.output(LED1,True)
 +
 +
RPi.GPIO.output(EA, False)
 +
RPi.GPIO.output(EB, False)
 +
 
except KeyboardInterrupt:
 
except KeyboardInterrupt:
?
    GPIO.cleanup() #釋放GPIO           
+
pass
 +
 +
RPi.GPIO.cleanup()
 
</pre>
 
</pre>
 +
 +
===代碼功能===
 +
此代碼主要為了功能測試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個 LED ，也會亮起，電機(jī)不會轉(zhuǎn)動。<br/>
 +
按下 SW1 外接的按鍵或者 SW2 外接的按鍵，LED2 熄滅，如果 OC2 外接一個 LED ，也會熄滅。LED1 亮起，如果 OC1 外接一個 LED ，也會亮起。
 +
 +
===超聲波測試?yán)?==
 +
* 程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bHs4vo23CNdl0NVBpCUODQ 提取碼：6o0d
 +
 +
需要將下載的示例程序復(fù)制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來執(zhí)行程序。
 +
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
 +
* 注意程序中我們使用了一個庫文件"botbook_gpio"，庫文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫文件或者庫文件和程序文件不是在同一個目錄下，會造成程序執(zhí)行失敗。
 +
 +
<pre style='color:blue'>
 +
import time
 +
import botbook_gpio as gpio
 +
 +
def readDistanceCm():
 +
triggerPin = 23
 +
echoPin = 18
 +
 +
v=(331.5+0.6*20) # m/s
 +
 +
gpio.mode(triggerPin, "out")
 +
 +
gpio.mode(echoPin, "in")
 +
gpio.interruptMode(echoPin, "both")
 +
 +
gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
 +
time.sleep(0.5)
 +
 +
gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
 +
time.sleep(1/1000.0/1000.0)
 +
gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
 +
 +
t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s
 +
 +
d = t*v
 +
d = d/2
 +
return d*100 # cm
 +
 +
def main():
 +
while True:
 +
d = readDistanceCm()
 +
print "Distance is %.2f cm" % d
 +
time.sleep(0.5)
 +
 +
if __name__ == "__main__":
 +
main()
 +
 +
</pre>
 +
 +
===程序效果===
 +
程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。
 +
 +
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 +
=== 產(chǎn)品資料 ===
 +
下載鏈接 ：https://pan.baidu.com/s/1ijljRpy9TpDyGWcDmrg8ww?pwd=shop
 +
提取碼：shop
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹莓派電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹莓派電機(jī)驅(qū)動板]<br/>

2022年7月14日 (四) 16:54的最后版本

Rb01c07301.png

目錄

產(chǎn)品概述

新版樹莓派電機(jī)驅(qū)動板采用的電路和接口設(shè)計，版型符合樹莓派2代的設(shè)計，與樹莓派完美結(jié)合。供電電源采用LM2596開關(guān)穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點(diǎn)。電機(jī)驅(qū)動板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設(shè)計。對外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍(lán)牙模塊，制作樹莓派小車更加方便、簡潔。如果您想制作樹莓派小車，無需東奔西走，奧松機(jī)器人配套全都有！

規(guī)格參數(shù)

1.電機(jī)驅(qū)動輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動
2.電源輸入接口：7~12V DC
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管
5.開關(guān)量接口：兩路開關(guān)量輸入/輸出（3.3V電平）
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍(lán)牙模塊
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類I2C接口模塊
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊
9.樹莓派接口：支持樹莓派、樹莓派B+、樹莓派2等
10.外形尺寸：56*40mm

使用方法

接口示意圖

樹莓派驅(qū)動板接口定義
樹莓派驅(qū)動板GPIO接口

控制引腳說明

1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機(jī)驅(qū)動板后，只需給驅(qū)動板進(jìn)行供電而樹莓派無需額外的電源。
2.板載 LED1、LED2，對外接口 OC1、OC2 分別是樹莓派的 GPIO7、8、22、27 經(jīng)過 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個 LED 模塊，使用樹莓派的 IO 輸出高低電平信號，通過74HC14D 驅(qū)動 LED 點(diǎn)亮與熄滅。
GPIO7 輸出高電平，LED1 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1 熄滅；
GPIO8 輸出高電平，LED2 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2 熄滅；
GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；
GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；
3.電機(jī)A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機(jī)B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動停止和調(diào)速，通過方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。

  • A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；
  • A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；
  • A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；
  • B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)；
  • B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)；
  • B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；

4.SW1、SW2 接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個碰撞開關(guān)，GPIO11、9 設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開關(guān)閉合時，GPIO 的電平會被拉低。
5.I2C 接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。
6.UART 接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴(kuò)展UART模塊。
7.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號時，高電平結(jié)束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。

插接方法

與樹莓派控制器的完美配合

基本測試代碼

  • 需要在樹莓派中新建一個 python 程序文件，然后將代碼復(fù)制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
  • 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總 
#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import RPi.GPIO
import time

SW1, SW2=11,9
OC1, OC2=22,27
LED1, LED2=7,8
EA = 10
EB = 17
directionA = 25
directionB = 4

RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)

RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)

RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)

try:
	while True:
		time.sleep(0.01)	
		if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
			RPi.GPIO.output(OC2, False)
			RPi.GPIO.output(LED2,True)
			RPi.GPIO.output(OC1, True)
			RPi.GPIO.output(LED1,False)
			
			RPi.GPIO.output(EA, True)
			RPi.GPIO.output(EB, True)
			RPi.GPIO.output(directionB, False)
			RPi.GPIO.output(directionA, False)
			time.sleep(1)
			RPi.GPIO.output(directionB, True)
			RPi.GPIO.output(directionA, True)
			time.sleep(1)
			
		else:
			RPi.GPIO.output(OC2, True)
			RPi.GPIO.output(LED2,False)
			RPi.GPIO.output(OC1, False)
			RPi.GPIO.output(LED1,True)
			
			RPi.GPIO.output(EA, False)
			RPi.GPIO.output(EB, False)
			
except KeyboardInterrupt:
	pass
	
RPi.GPIO.cleanup()

代碼功能

此代碼主要為了功能測試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個 LED ，也會亮起，電機(jī)不會轉(zhuǎn)動。
按下 SW1 外接的按鍵或者 SW2 外接的按鍵，LED2 熄滅，如果 OC2 外接一個 LED ，也會熄滅。LED1 亮起，如果 OC1 外接一個 LED ，也會亮起。

超聲波測試?yán)?/span>

需要將下載的示例程序復(fù)制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來執(zhí)行程序。

  • 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總
  • 注意程序中我們使用了一個庫文件"botbook_gpio"，庫文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫文件或者庫文件和程序文件不是在同一個目錄下，會造成程序執(zhí)行失敗。 
import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

程序效果

程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。


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