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| ? | ==概述==
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| ? | :2012年最新推出的RB URF02超聲波傳感器是RB URF v1.1超聲波傳感器的升級(jí)產(chǎn)品，在保留原有功能的基礎(chǔ)上，新增加模式選擇功能，有兩種模式可選擇：單線模式只需要一根信號(hào)線，大大減少IO口資源；雙線模式與原有功能一樣，需要一根輸入和輸出信號(hào)線。偵測距離和精度也有較大提高，可達(dá)1cm到500cm，其在有效探測范圍內(nèi)自動(dòng)標(biāo)定，無需任何人工調(diào)整就可以獲得障礙物準(zhǔn)確的距離。令你的機(jī)器人像蝙蝠一樣通過聲納來感知周圍的環(huán)境，你只需要在單片機(jī)、微控制器中編寫一小段程序，就可以根據(jù)障礙物的距離精確的控制機(jī)器人的電機(jī)運(yùn)行，從而使你的機(jī)器人輕松地避開障礙物，因此其是機(jī)器人領(lǐng)域最常用的測距避障模塊。
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| ? | ==性能描述==
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| ? | # 工作電壓 ：+5v
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| ? | # 工作電流 ：<20mA
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| ? | # 工作頻率 ：40KHz
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| ? | # 工作溫度范圍：－10℃～＋70℃
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| ? | # 探測有效距離：1cm～500cm
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| ? | # 探測分辨率：0.5cm
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| ? | # 探測誤差：±0.5%
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| ? | # 靈敏度：大于1.8m外可以探測到直徑2cm物體
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| ? | # 接口類型：TTL（單線模式和雙線模式可切換）
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| ? | # 方向性偵測范圍：定向式（水平/垂直）65度圓錐
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| ? | # 尺寸大?。?120mm x 115mm
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| ? | # 重量大?。?g
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| ? | [[文件:p-2.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | 引腳定義
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| ? | 傳感器引腳的定義是
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| ? | OUTPUT：輸出信號(hào)
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| ? | INPUT：信號(hào)輸入
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| ? | * +：電源(VCC)
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| ? | * -：地(GND)
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| ? | ==使用方法==
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| ? | 單線模式接線：
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| ? | [[文件:p-3.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | INPUT端口接到控制器的I/O口。5V 和GND分別接到電源的+5V和GND。
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| ? | 注：在使用單線模式時(shí)模式選擇開關(guān)（Mode）撥到數(shù)字1側(cè)。
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| ? | 實(shí)物連接圖
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| ? | 雙線模式接線：
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| ? | INPUT、OUTPUT端口接到控制器的I/O口。5V 和GND分別接到電源的+5V和GND。
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| ? | 注：在使用雙線模式時(shí)模式選擇開關(guān)（Mode）撥到數(shù)字2側(cè)。
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| ? | [[文件:p-4.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | 實(shí)物連接圖
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| ? | [[文件:p-5.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | 連接示意圖
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| ? | ==模塊測試==
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| ? | :單線模式測試： 硬件連接如圖所示，數(shù)字口2 接超聲波的INPUT ，將開關(guān)撥到數(shù)字1 一側(cè)超聲波進(jìn)入單線模式。
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| ? | :程序代碼如下：
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| ? | <pre style='color:blue'>int duration; //變量duration 用來存儲(chǔ)脈沖時(shí)間
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| ? | int distance; //變量distance 用來存儲(chǔ)距離
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| ? | int srfPin = 2; //定義srfPin 引腳為 2
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| ? | void setup()
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| ? | {
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| ? | Serial.begin(9600);
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| ? | }
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| ? | void loop()
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| ? | {
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| ? | pinMode(srfPin, OUTPUT);
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| ? | digitalWrite(srfPin, LOW);
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| ? | delayMicroseconds(2);
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| ? | digitalWrite(srfPin, HIGH);
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| ? | delayMicroseconds(10);
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| ? | digitalWrite(srfPin, LOW);
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| ? | pinMode(srfPin, INPUT);
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| ? | duration = pulseIn(srfPin, HIGH);
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| ? | distance = duration/58; // 將脈沖時(shí)間轉(zhuǎn)化為距離（單位：厘米）
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| ? | Serial.println(distance); // 輸出距離值
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| ? | delay(50);
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| ? | } </pre>
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| ? | 打開串口助手可以觀察到輸出的距離值。
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| ? | 雙線模式測試：
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| ? | :硬件連接如下圖所示，數(shù)字口4 接超聲波的OUTPUT 、數(shù)字口5 接超聲波INPUT ，將開關(guān)撥到數(shù)字2 一側(cè)超聲波進(jìn)入雙線模式。
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| ? | 程序代碼如下：
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| ? | <pre style='color:blue'>int inputPin=4; // 定義超聲波信號(hào)接收接口
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| ? | int outputPin=5; // 定義超聲波信號(hào)發(fā)出接口
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| ? | int ledpin=13; // 定義ledPin 引腳為13
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| ? | void setup()
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| ? | {
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| ? | Serial.begin(9600);
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| ? | pinMode(ledpin,OUTPUT);
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| ? | pinMode(inputPin, INPUT);
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| ? | pinMode(outputPin, OUTPUT);
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| ? | }
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| ? | void loop()
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| ? | {
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| ? | digitalWrite(outputPin, LOW); //使發(fā)出發(fā)出超聲波信號(hào)接口低電平2 μs
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| ? | delayMicroseconds(2);
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| ? | digitalWrite(outputPin, HIGH);
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| ? | //使發(fā)出發(fā)出超聲波信號(hào)接口高電平10μs ，這里是至少10μs
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| ? | delayMicroseconds(10);
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| ? | digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持發(fā)出超聲波信號(hào)接口低電平
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| ? | int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀出脈沖時(shí)間
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| ? | distance= distance/58; // 將脈沖時(shí)間轉(zhuǎn)化為距離（單位：厘米）
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| ? | Serial.println(distance); // 輸出距離值
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| ? | delay(50);
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| ? | if (distance >=50)
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| ? | { //如果距離大于50厘米小燈亮起
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| ? | digitalWrite(ledpin,HIGH);
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| ? | } //如果距離小于50厘米小燈熄滅
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| ? | else
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| ? | digitalWrite(ledpin,LOW);
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| ? | } </pre>
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| ? | :打開串口助手可以觀察到距離值，如果距離小于 50厘米數(shù)字口13的LED 小燈熄滅，距離大于50厘米數(shù)字口13的LED 小燈亮起同時(shí)串口打印處距離數(shù)據(jù)。
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| ? | →購買地址 RB URF02超聲波傳感器 http://www.gharee.com/goods.php?id=132]
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