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奧松機(jī)器人推出的Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取國內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽規(guī)則以及Arduino互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino UNO控制器、樹莓派控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)，場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣。
 
奧松機(jī)器人推出的Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取國內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽規(guī)則以及Arduino互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino UNO控制器、樹莓派控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)，場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣。
 
==產(chǎn)品清單==
 
==產(chǎn)品清單==
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==技術(shù)參數(shù)==
 
==技術(shù)參數(shù)==
 
===平臺(tái)參數(shù)===
 
===平臺(tái)參數(shù)===
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====步驟5：光線傳感器安裝====
 
====步驟5：光線傳感器安裝====
 
使用零件：光線傳感器*2個(gè)、4WD端板*1個(gè)、M3*6螺絲*2個(gè)、M3六角螺母*2個(gè)<br/>
 
使用零件：光線傳感器*2個(gè)、4WD端板*1個(gè)、M3*6螺絲*2個(gè)、M3六角螺母*2個(gè)<br/>
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====步驟5：4WD端板安裝====
 
====步驟5：4WD端板安裝====
 
使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟五中的組合體、步驟四種的組合體、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)<br/>
 
使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟五中的組合體、步驟四種的組合體、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)<br/>
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使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套<br/>
 
使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套<br/>
 
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==整機(jī)測試==
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===接線說明===
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接線圖：<br/>
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接線說明：
 +
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
 +
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
 +
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
 +
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
 +
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
 +
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
 +
* 光線傳感器分別仔仔模擬口3、4
 +
===例子程序===
 +
<pre style="color:blue">
 +
void setup()
 +
{
 +
  Serial.begin(9600);
 +
  pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
 +
  pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
 +
  pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調(diào)速)接口
 +
  pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調(diào)速)接口
 +
  pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
 +
  pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
 +
}
 +
void qianjin()//前進(jìn)
 +
{
 +
    analogWrite(10,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
    analogWrite(5,120);
 +
    digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(6,HIGH);
 +
    digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
 +
{
 +
    analogWrite(10,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
    digitalWrite(5,1);
 +
    digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(6,HIGH);
 +
    digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
 +
{
 +
    digitalWrite(10,1);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,180);
 +
    digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(6,LOW);
 +
    digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
 +
    digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(6,LOW);
 +
    digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
  int l,r,m,t;
 +
  l=analogRead(3);//讀取模擬口3數(shù)值
 +
  r=analogRead(4);//讀取模擬口4數(shù)值
 +
  Serial.print(l);//顯示模擬口數(shù)值
 +
  Serial.print("  ");
 +
  Serial.print(r);
 +
  Serial.println();
 +
 +
  m=(l+r)/2;//定義中間量
 +
  t=m/8;//定義參數(shù)
 +
  if(l>(r+t)&&l>180&&r>180)
 +
    youzhuan();
 +
  else
 +
  if(r>(l+t)&&l>180&&r>180)
 +
    zuozhuan();
 +
  else
 +
  qianjin();
 +
}
 +
</pre>
 +
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 +
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 +
===產(chǎn)品購買地址===
 +
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.24.LNYi9p&id=37406674173 AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)]<br/>
 +
===周邊產(chǎn)品推薦===
 +
[http://www.gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)車燈套件]<br/>
 +
[http://www.gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
 +
===相關(guān)問題解答===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
 +
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人碰撞功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人追光功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線與避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人偵測避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)例]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>

2015年9月28日 (一) 09:27的版本

RB13K07301.png

目錄

產(chǎn)品概述

奧松機(jī)器人推出的Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取國內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽規(guī)則以及Arduino互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino UNO控制器、樹莓派控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)，場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣。

產(chǎn)品清單

RB13K07302.jpg

技術(shù)參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

  1. 車輪直徑：65mm
  2. 車輪寬度：26mm
  3. 平臺(tái)長度：206mm
  4. 平臺(tái)寬度：200mm
  5. 平臺(tái)高度：65mm
  6. 平臺(tái)重量：620g
  7. 底盤距地面距離：13mm

平臺(tái)尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機(jī)（1：48）

  1. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  2. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
  3. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
  4. 無負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
  5. 無負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴(kuò)展板

V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法

光線傳感器

光線傳感器相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺(tái)安裝步驟

步驟1：平臺(tái)側(cè)板電機(jī)安裝

兩側(cè)電機(jī)安裝相同，注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。
使用零件：平臺(tái)側(cè)板*2個(gè)、直流減速電機(jī)*4個(gè)、M3*25螺絲*8個(gè)、M3六角螺母*8個(gè)

RB13K07403.png

步驟2：平臺(tái)底板安裝

使用零件：步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺(tái)底板*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

RB13K07404.png

步驟3：雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝

驅(qū)動(dòng)板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序，保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1個(gè)、M3*10尼龍柱*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

RB13K07405.png

步驟4：電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定，后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機(jī)接口
使用零件：電池盒*1個(gè)或鋰電池*1塊

電池盒固定位置
鋰電池固定位置

步驟5：光線傳感器安裝

使用零件：光線傳感器*2個(gè)、4WD端板*1個(gè)、M3*6螺絲*2個(gè)、M3六角螺母*2個(gè)

RB13K07303.png

步驟5：4WD端板安裝

使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟五中的組合體、步驟四種的組合體、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)

RB13K07407.png

步驟6：充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝

使用零件：步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板

RB13K07408.png

步驟7：Carduino UNO控制器安裝

使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個(gè)、M3*10尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)

RB13K07409.png

步驟10：4WD上板安裝

使用零件：4WD平臺(tái)上板*1個(gè)、步驟9中的組合體*1套

RB13K07412.png

步驟11：4WD輪子安裝

使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個(gè)

RB13K07413.png

步驟12：V5.0傳感器擴(kuò)展板插入

使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套

RB13K07415.png

整機(jī)測試

接線說明

接線圖：

接線說明：

  • 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
  • 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
  • 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
  • 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
  • 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
  • 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
  • 光線傳感器分別仔仔模擬口3、4

例子程序

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     analogWrite(10,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     analogWrite(5,120);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(10,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,1);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     digitalWrite(10,1);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,180);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
  int l,r,m,t;
  l=analogRead(3);//讀取模擬口3數(shù)值
  r=analogRead(4);//讀取模擬口4數(shù)值
  Serial.print(l);//顯示模擬口數(shù)值
  Serial.print("   ");
  Serial.print(r);
  Serial.println();

  m=(l+r)/2;//定義中間量
  t=m/8;//定義參數(shù)
  if(l>(r+t)&&l>180&&r>180)
    youzhuan();
  else
  if(r>(l+t)&&l>180&&r>180)
    zuozhuan();
  else
  qianjin();
}

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