(RB-13K075)AS-4WD鋁合金自主碰撞機器人套件
來自ALSROBOT WiKi
目錄 |
產品概述
由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產的AS-4WD自主碰撞機器人套件，該款機器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號，以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同，其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理，從而可實現碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。
產品清單
配件參數
直流減速電機（1：48）
- 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
- 無負載轉速（3V）：168RPM
- 無負載轉速（6V）：300RPM
- 無負載時電流（3V）：90mA
- 無負載時電流（6V）：100mA
- 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
- 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
- 重量大小: 約30g
電控部分資料
Carduino UNO控制器
雙H橋電機驅動板
碰撞傳感器
傳感器擴展板
安裝步驟
步驟1：充電接口撥動開關連接線制作
例子程序
首先將固定在平臺左側的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D4接口，平臺右側的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D11引腳，程序上傳到Carduino UNO控制器后，平臺既可以實現自主碰撞的功能。
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
pinMode(4,INPUT);//定義左側碰撞
pinMode(11,INPUT);//定義右側碰撞
}
void qianjin(int a)//前進
{
analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,a);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）逆時針轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan(int b)//右轉
{
analogWrite(10,b);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,b);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan(int c)//左轉
{
analogWrite(10,c);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,c);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
analogWrite(10,d);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,d);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int r,m,l;
r=digitalRead(11);//右側碰撞開關
m=digitalRead(4);//左側碰撞開關
if(m==LOW && r==LOW)
qianjin(100);
if(m==HIGH && r==HIGH )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
if(m==HIGH && r==LOW )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
if(m==LOW && r==HIGH )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
}
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