三軸加速度傳感器采用ADXL345芯片，此芯片應(yīng)用MEMS技術(shù)，具有SPI和IIC數(shù)字輸出功能，芯片小巧輕薄，功耗低，量程可變，分辨率高。外形尺寸僅為3mm×5mm×1mm；在典型電壓Vs=2.5V時功耗電流約為25～130μA，最大量程可達(dá)±16g，另可選擇±2、±4、±8g 量程，可采用固定的4mg/LSB 分辨率模式，該分辨率可測得0.25°的傾角變化。

       ADXL345非常適合移動設(shè)備應(yīng)用。它可以在傾斜檢測應(yīng)用中測量靜態(tài)重力加速度，還可以測量運(yùn)動或沖擊導(dǎo)致的動態(tài)加速度。該器件提供多種特殊檢測功能，活動和非活動檢測功能。通過比較任意軸上的加速度與用戶設(shè)置的閾值來檢測有無運(yùn)動發(fā)生。敲擊檢測功能可以檢測任意方向的單振和雙振動作。自由落體檢測功能可以檢測器件是否正在掉落。這些功能可以獨(dú)立映射到兩個中斷輸出引腳中的一個。

下面我們就使用ADXL345三軸加速度計(jì)制作角度測試儀

在實(shí)驗(yàn)前，先對ADXL345三軸加速度計(jì)傳感器接口做個簡單的介紹

本模塊使用ADXL345的IIC通信接口

共有四個引腳分別是：+、-、SDA、SCL

其中+、-是模塊的供電Vcc和GND，SDA是IIC的時鐘引腳、SCL是IIC的數(shù)據(jù)引腳

接下來開始進(jìn)行試驗(yàn)

* 準(zhǔn)備硬件

1、Carduino UNO R3 控制器 * 1個

2、LCD12864 液晶擴(kuò)展板 * 1個

3、杜邦線 * 4條

4、USB數(shù)據(jù)線 * 1條

* 硬件連接

如圖所示：本實(shí)驗(yàn)接線非常簡單，LCD12864液晶擴(kuò)展板接口是與Carduino UNO R3控制器完全兼容的，將他們對應(yīng)插接在一起即可，然后連接ADXL345模塊，+、- 分別連接到液晶擴(kuò)展板的 Vcc（紅色排針）、GND（黑色排針），SDA 連接 A4，SCL 連接 A5

* 示例代碼

#include "U8glib.h"

#include   //調(diào)用arduino自帶的I2C庫

#define Register_ID 0     //器件ID

#define Register_2D 0x2D  //靜止、活動、休眠、喚醒

#define Register_X0 0x32  //X軸數(shù)據(jù)0

#define Register_X1 0x33  //X軸數(shù)據(jù)1

#define Register_Y0 0x34  //Y軸數(shù)據(jù)0

#define Register_Y1 0x35  //Y軸數(shù)據(jù)1

#define Register_Z0 0x36  //Z軸數(shù)據(jù)0

#define Register_Z1 0x37  //Z軸數(shù)據(jù)1

int ADXAddress = 0xA7>>1;  //轉(zhuǎn)換為7位地址

int X0,X1,X_out;

int Y0,Y1,Y_out;

int Z1,Z0,Z_out;

int valx,valy,valz;

U8GLIB_MINI12864 u8g(5, 6, 2, 4, 3);

void draw()

{

  u8g.setFont(u8g_font_unifont);   

  u8g.drawStr( 0,11,"x_angle:");

  u8g.setPrintPos(70,11);

  u8g.print(valx);

  u8g.drawStr( 0,36,"y_angle:");

  u8g.setPrintPos(70,36);

  u8g.print(valy);

  u8g.drawStr( 0,63,"z_angle:");

  u8g.setPrintPos(70,63);

  u8g.print(valz);

  }

int Readx()

{

 Wire.beginTransmission(ADXAddress);

  Wire.write(Register_X0);//請求X0數(shù)據(jù)

  Wire.write(Register_X1);//請求X1數(shù)據(jù)

  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(ADXAddress,2);//發(fā)送請求

  if(Wire.available()<=2);

  {

    X0 = Wire.read();//收到X0數(shù)據(jù)

    X1 = Wire.read();//收到X1數(shù)據(jù)

    X1 = X1<<8;

    X_out = X0+X1;

  }

  valx = map(X_out,-256,256,-90,90);

  return valx;

}

  int Ready()

  {

   Wire.beginTransmission(ADXAddress);

   Wire.write(Register_Y0);

   Wire.write(Register_Y1);

   Wire.endTransmission();

   Wire.requestFrom(ADXAddress,2);

   if(Wire.available()<=2);

  {

    Y0 = Wire.read();

    Y1 = Wire.read();

    Y1 = Y1<<8;

    Y_out = Y0+Y1;

  }

  valy = map(Y_out,-256,256,-90,90);

  return valy;

  }

    int Readz()

  {

   Wire.beginTransmission(ADXAddress);

   Wire.write(Register_Z0);

   Wire.write(Register_Z1);

   Wire.endTransmission();

   Wire.requestFrom(ADXAddress,2);

   if(Wire.available()<=2);

  {

    Z0 = Wire.read();

    Z1 = Wire.read();

    Z1 = Z1<<8;

    Z_out = Z0+Z1;

  }

  valz = map(Z_out,-256,256,-90,90);

  return valz;

  }

void setup() {

  Serial.begin(9600); //設(shè)置通信波特率

  Wire.begin();  //初始化I2C

  Wire.beginTransmission(ADXAddress);//發(fā)送芯片地址

  Wire.write(Register_2D);//特性控制

  Wire.write(8);//關(guān)閉休眠模式

  Wire.endTransmission();//結(jié)束發(fā)送

}

void loop() {

  valy = Ready();

  valx = Readx();

  valz = Readz();

    u8g.firstPage();

  do  {

    draw();

  }

  while( u8g.nextPage() );

  delay(200);

}

注意此程序需要使用到庫文件，大家可以點(diǎn)擊此處，進(jìn)入奧松機(jī)器人官方技術(shù)論壇，下載模塊的示例程序及技術(shù)文檔

       * 程序效果

如圖所示：在LCD12864液晶擴(kuò)展板上會實(shí)時顯示當(dāng)前傳感器的X、Y、Z軸角度

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